1. 本选题研究的目的及意义
抓取机械手是一种能够模仿人手进行抓取、搬运、放置等操作的自动化设备，其应用领域十分广泛，涵盖了工业制造、物流仓储、医疗服务、危险环境作业等多个方面。
随着工业4.0和智能制造的快速发展，对抓取机械手的需求日益增长，对其性能要求也越来越高。
传统的抓取机械手控制系统通常采用继电器逻辑控制或单片机控制，存在着接线复杂、控制精度低、可扩展性差等缺点，难以满足现代工业生产对柔性化、智能化的要求。
2. 本选题国内外研究状况综述
近年来，随着工业机器人技术的不断发展，抓取机械手作为机器人的重要组成部分，其控制技术也在不断进步。
国内外学者在抓取机械手的控制策略、系统设计和应用研究方面取得了一系列成果。
1. 国内研究现状
4. 研究的方法与步骤
本课题研究将采用理论分析、实验研究和仿真模拟相结合的方法。
首先，进行文献调研，了解抓取机械手和PLC控制技术的国内外研究现状、发展趋势以及相关理论知识，为课题研究奠定基础。
其次，根据研究内容，对抓取机械手进行系统分析，确定控制系统的总体方案，并进行硬件选型和软件设计。
5. 研究的创新点
本课题的创新点在于：
1.将PLC技术应用于抓取机械手控制系统设计，实现对抓取机械手的精确控制、柔性操作和智能化管理，提高了抓取机械手的自动化程度和工作效率。
2.采用仿真软件对所设计的控制系统进行模拟仿真，验证控制策略的有效性和系统的稳定性，为控制系统的实际应用提供参考。
3.在控制算法方面，将尝试结合先进的控制算法，如模糊控制、神经网络控制等，以提高抓取机械手的控制精度和适应性。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
1. 刘天湖，谢宗周，林威. 基于PLC的五自由度搬运机械手设计[J]. 机电工程，2020，37(12): 1441-1446.
2. 魏俊峰，王金环，李晓东，等. 基于PLC的五自由度教学型机械手控制系统设计[J]. 机床与液压，2019，47(16): 141-144.
3. 张超，李永建，周洪. 基于PLC的六自由度机械手控制系统设计[J]. 制造业自动化，2020，42(01): 179-182.
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