1. 本选题研究的目的及意义
多旋翼无人机作为一种新型无人飞行器，近年来在军事侦察、航空摄影、农业植保、物流运输等领域展现出巨大的应用潜力。
为了实现多旋翼无人机的自主飞行和稳定控制，高效可靠的控制器设计至关重要。
本选题旨在研究基于PID的多旋翼无人机控制器设计，以提高无人机的飞行性能和控制精度。
2. 本选题国内外研究状况综述
近年来，国内外学者对多旋翼无人机的控制技术进行了大量的研究，并取得了丰硕的成果。
1. 国内研究现状
国内学者在多旋翼无人机控制领域取得了一些成果。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
1. 主要内容
本研究将围绕基于PID的多旋翼无人机控制器设计展开，主要研究内容包括：1.多旋翼无人机系统建模：研究多旋翼无人机的飞行原理和动力学特性，建立其数学模型，包括动力学模型和姿态控制模型。
并对模型进行简化和线性化处理，以便于控制器设计和仿真分析。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、仿真实验和结果分析相结合的方法，具体步骤如下：1.文献调研：查阅国内外相关文献，了解多旋翼无人机控制技术的研究现状、发展趋势以及PID控制算法的原理和应用。
2.系统建模：研究多旋翼无人机的飞行原理和动力学特性，建立其数学模型，为控制器设计奠定基础。
3.控制器设计：根据多旋翼无人机的控制需求和系统模型，设计基于PID的控制器，并研究合适的参数整定方法。
5. 研究的创新点
本研究的创新点在于：1.针对多旋翼无人机的控制特点，提出一种改进的PID控制算法，以提高控制器的控制精度和鲁棒性。
2.构建一个高逼真度的多旋翼无人机仿真平台，并在该平台上对所设计的控制器进行仿真验证，以提高研究结果的可信度。
3.将PID控制方法与其他先进控制方法（如模糊控制、神经网络控制等）进行比较分析，以评价PID控制方法在多旋翼无人机控制中的优缺点，并为进一步研究提供参考。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
[1] 段海滨,王道波,张立强.基于改进PID的四旋翼无人机姿态控制[J].计算机工程与应用,2021,57(19):241-247.
[2] 刘金琨.先进PID控制MATLAB仿真(第四版)[M].北京:电子工业出版社,2019.
[3] 张宏伟,周凤星,徐庆.基于改进PID的无人机姿态控制方法研究[J].计算机工程与应用,2021,57(09):255-261.
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