1. 本选题研究的目的及意义
随着机器人技术的不断发展，作业增强型机器人作为人机交互和协作的新一代机器人，正逐渐走入人们的视野，并在工业、医疗、军事等领域展现出巨大的应用潜力。
作业增强型机器人旨在辅助或增强人类上肢的功能，而非完全替代人类操作，因此对人机交互和控制系统的要求更高。
本课题以作业增强型机器人上肢控制系统为研究对象，旨在探索和开发高效、安全、可靠的控制策略和系统，为提升人机协作效率和安全性提供技术支持。
2. 本选题国内外研究状况综述
作业增强型机器人作为机器人的一个重要分支，近年来得到了国内外学者的广泛关注。
1. 国内研究现状
国内在作业增强型机器人领域的研究起步相对较晚，但在国家政策的支持和科研人员的努力下，取得了一定的进展。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
1. 主要内容
本课题主要研究内容如下:1.深入研究人上肢运动机理和作业增强型机器人上肢结构特点，构建多自由度机器人上肢模型，并在此基础上进行运动学和动力学分析，推导出机器人上肢的运动控制方程，为后续控制策略的制定奠定理论基础。
2.研究基于表面肌电信号(sEMG)的运动意图识别方法。
4. 研究的方法与步骤
本课题研究将采用理论分析、实验研究和仿真验证相结合的方法。
1.理论分析：-深入研究人上肢运动机理和作业增强型机器人的结构特点，分析其运动规律和控制要求。
-研究基于表面肌电信号的运动意图识别方法，分析和比较不同算法的优缺点，选择合适的算法进行运动意图识别。
5. 研究的创新点
本课题将在以下几个方面进行创新性研究:1.融合人体运动机理和机器人控制理论，提出一种基于生物力矩预测的机器人上肢阻抗控制方法，提高人机交互的自然性和舒适性。
2.针对传统肌电信号处理方法的不足，引入深度学习等人工智能技术，提高运动意图识别的准确性和鲁棒性。
3.设计一种基于多传感器融合的机器人上肢安全控制策略，有效避免机器人运动对用户造成伤害，提高人机交互的安全性。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
1. 陈柏, 王田苗, 刘达, 等. 外骨骼机器人技术发展现状与关键技术综述[J]. 机械工程学报, 2021, 57(17): 1-18.
2. 刘宏, 王兴松, 杜志江. 作业型上肢外骨骼机器人研究现状与发展趋势[J]. 机器人, 2021, 43(1): 108-122.
3. 王军政, 汪步云, 程刚, 等. 基于人机协作的柔性外骨骼机器人研究进展[J]. 机器人, 2020, 42(5): 601-615.
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