1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
移动机器人是一个高度复杂的综合集成系统，主要功能包括环境感知、决策规划、运动控制、数据处理等，其不仅涉及电子机械、传感技术、自动控制，还包括网络通信、人工智能等领域知识，因此它也是一个多学科高度交叉融合的领域。
随着新一轮科技革命和产业变革的到来，移动机器人将赋能更多的行业进行数字化、智能化转型，这已然成为产业发展的大趋势。
当今社会，为了提高工作效率移动机器人被广泛应用于各个领域，例如，在工厂输送货物时利用移动机器人进行货物运输；快递公司通过移动机器人将物品进行相应的配送；在一些公共服务领域，服务机器人被用来为广大群众服务，实现了机器人代替人的智能化转变。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
在移动机器人轨迹跟踪控制中存在以下问题需要解决：一是在实际的模型中存在许多的干扰；二是实际系统中存在执行器饱和、区域限制等问题。
考虑系统中存在干扰等因素，设计扩张状态观测器将干扰进行估计，以提高轨迹跟踪的精度。
为减轻模型预测控制的计算负担，采用事件触发控制。
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