1. 本选题研究的目的及意义
随着自动驾驶技术的快速发展，对车辆执行机构的控制精度、响应速度和可靠性提出了更高的要求。
传统的执行机构控制系统通常针对特定车型进行设计，缺乏通用性和可扩展性，难以满足自动驾驶车辆对不同类型执行机构的控制需求。
本选题旨在研究设计一种自动驾驶通用执行机构控制系统，以解决传统控制系统存在的问题，提高自动驾驶车辆的性能和安全性。
2. 本选题国内外研究状况综述
自动驾驶执行机构控制系统作为连接自动驾驶决策规划层和车辆底层的关键部分，近年来受到了学术界和工业界的广泛关注。
1. 国内研究现状
国内在自动驾驶执行机构控制系统方面的研究起步较晚，主要集中在高校和科研院所，研究内容以特定场景下的控制算法为主。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
本选题将围绕自动驾驶通用执行机构控制系统的需求分析、架构设计、算法实现和测试验证等方面展开研究。
1. 主要内容
1.深入分析自动驾驶通用执行机构控制系统的功能需求、性能需求、可靠性需求和接口需求，为系统设计提供依据。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、仿真建模、实验验证相结合的研究方法，逐步推进自动驾驶通用执行机构控制系统的研究工作。
1.理论分析阶段：通过查阅国内外相关文献，深入研究自动驾驶技术、控制理论、系统架构等方面的理论知识，为系统设计奠定基础。
2.仿真建模阶段：利用CarSim、MATLAB/Simulink等仿真软件，建立车辆动力学模型、执行机构模型和控制系统模型，对设计的控制算法进行仿真验证，优化控制参数，提高系统性能。
5. 研究的创新点
本研究的创新点主要体现在以下几个方面：
1.提出一种通用的执行机构控制系统架构，兼容不同类型的传感器、执行器和控制算法，提高系统的可移植性和可扩展性。
2.设计一种基于多传感器融合的执行机构状态估计方法，提高状态估计的精度和可靠性，为控制算法提供更准确的输入信息。
3.研究基于模型预测控制和模糊控制相结合的控制算法，提高控制系统的鲁棒性和适应性，增强系统对复杂工况的处理能力。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
1. 刘明, 王硕, 龚建伟, 等. 自动驾驶车辆横向运动控制方法综述[J]. 汽车工程, 2020, 42(10): 1223-1236.
2. 龚建伟, 姜岩, 熊光明. 无人驾驶车辆模型预测控制[M]. 北京: 机械工业出版社, 2014.
3. 郭孔辉, 王建强, 陈龙. 智能车辆路径规划与跟踪控制[M]. 北京: 北京理工大学出版社, 2014.
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