1. 本选题研究的目的及意义
攀爬机器人作为一种可在垂直表面或复杂地形结构上移动的特殊机器人，在近年来受到了越来越广泛的关注。
与传统的轮式或履带式机器人相比，攀爬机器人具备更强的环境适应能力，能够在建筑物外墙清洗、桥梁检测、管道维修、灾后救援等领域发挥重要作用，因此对攀爬机器人的研究具有重要的现实意义。
本课题旨在研究攀爬机器人的结构设计与分析，以期开发出性能优越、可靠性高的攀爬机器人系统，为相关领域提供有效的技术支持。
2. 本选题国内外研究状况综述
近年来，国内外学者对攀爬机器人的研究取得了丰硕的成果，并形成了一定的研究体系。
1. 国内研究现状
我国在攀爬机器人领域的研究起步相对较晚，但发展迅速。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
1. 主要内容
本课题主要内容包括以下几个方面：1.攀爬机器人系统需求分析：-分析攀爬机器人的应用场景和功能需求，确定其设计指标，如负载能力、运动速度、攀爬高度、环境适应性等。
2.攀爬机器人机械结构设计：-设计攀爬机器人的整体结构，包括机身、运动机构、吸附机构等。
4. 研究的方法与步骤
本课题研究将采用理论分析、仿真模拟和实验验证相结合的方法。
首先，进行文献调研，了解国内外攀爬机器人的研究现状、发展趋势以及关键技术，为课题研究提供理论基础。
其次，根据应用需求，确定攀爬机器人的设计指标，进行系统的设计，包括机械结构设计、控制系统设计等。
5. 研究的创新点
本课题致力于在攀爬机器人领域实现以下创新点：1.新型攀爬机构设计：探索新型攀爬机构，例如基于柔性材料的变形机构、仿生多足机构等，以提高机器人在复杂环境下的适应性和运动灵活性。
2.智能控制算法研究：研究基于机器学习、深度学习等人工智能技术的智能控制算法，使机器人能够自主识别环境、规划路径、避障行走，提高机器人的自主性和智能化水平。
3.多传感器融合技术应用：将多种传感器（如视觉传感器、力传感器、距离传感器等）的信息进行融合，提高机器人对环境的感知能力，增强其在复杂环境下的适应性和鲁棒性。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
1. 孙立宁，刘金国，曲东升，等. 面向灾后救援的攀爬机器人的研究进展与挑战[J]. 工程研究-学报, 2022, 14(02): 143-156.
2. 王鹏. 永磁吸附式壁面清洗机器人的结构设计与研究[D]. 哈尔滨: 哈尔滨工业大学, 2021.
3. 刘金国，孙立宁，曲东升，等. 仿生攀爬机器人的研究现状与发展趋势[J]. 机器人, 2021, 43(06): 705-722.
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