1. 本选题研究的目的及意义
近年来,随着汽车保有量的不断增加,停车难问题日益凸显,尤其是在城市等人口密集区域。
传统的泊车方式主要依靠驾驶员手动操作,效率低且对驾驶员技术要求较高。
为了解决这些问题,自动泊车技术应运而生并迅速发展。
2. 本选题国内外研究状况综述
自动泊车技术作为智能驾驶领域的重要研究方向之一,近年来得到了国内外学者的广泛关注。
1. 国内研究现状
国内在自动泊车技术方面的研究起步相对较晚,但近年来发展迅速。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
1. 主要内容
1.非完整约束小车模型的建立:分析非完整约束对车辆运动的影响,建立基于阿克曼转向几何的车辆运动学模型,并推导出状态空间方程,为后续的路径规划和轨迹跟踪提供理论基础。
2.泊车环境建模:对典型的泊车环境进行抽象和简化,建立环境模型,包括停车位、障碍物等信息。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、算法设计、仿真实验和结果分析相结合的研究方法,具体步骤如下:1.文献调研:查阅国内外相关文献,了解非完整约束小车泊车规划与轨迹跟踪的研究现状、主要方法和技术难点,为本研究提供理论基础和技术参考。
2.非完整约束小车模型建立:分析车辆的运动学特性和约束条件,建立基于阿克曼转向几何的车辆运动学模型,并推导出状态空间方程,为后续的路径规划和轨迹跟踪提供理论基础。
3.泊车环境建模:根据实际泊车环境的特点,建立简化且有效的环境模型,包括停车位、障碍物等信息,为路径规划提供环境信息。
5. 研究的创新点
本研究的创新点主要体现在以下几个方面:1.针对复杂泊车环境,提出一种高效、安全的泊车路径规划算法。
该算法将结合传统路径规划算法的优点,并考虑非完整约束小车的运动学特性,以生成更符合实际情况的泊车路径。
2.设计一种鲁棒性强的轨迹跟踪控制器,能够在保证车辆稳定性的前提下,实现对规划路径的精确跟踪。
6. 计划与进度安排
第一阶段 (2024.12~2024.1)确认选题,了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段(2024.1~2024.2)查询阅读相关文献,列出提纲
第三阶段(2024.2~2024.3)查询资料,学习相关论文
7. 参考文献(20个中文5个英文)
[1] 王文博, 徐俊, 孙立宁. 基于改进混合A*算法的泊车路径规划[J]. 机械工程学报, 2020, 56(12): 123-132.
[2] 张浩, 陈龙, 陈无畏. 基于改进A*算法的自动泊车路径规划[J]. 汽车工程, 2019, 41(08): 937-944.
[3] 刘凯, 王伟, 李力. 基于改进RRT算法的自动泊车系统路径规划[J]. 吉林大学学报(工学版), 2020, 50(04): 1051-1059.
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