1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
文 献 综 述1、 选题背景和意义1.1 选题背景根据国家卫生部的调查，我国中风患者每年以 9%的速度高速增长，造成的死亡率高达 30%，严重威胁我国国民的生命健康[1]。
其后遗症主要表现为使患者日常活动比如吃饭、穿衣和日常卫生等方面造成困难的偏瘫、面瘫等[2]。
幸存的中风的患者大多都经历了半身不遂，麻痹或者身体的一边没有力气，严重的影响了其生活能力。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
4、课题研究内容及关键问题4.1上肢康复机器人总体结构设计（1）自由度选择根据上肢运动学及康复理论，上肢共有9个自由度，其中肩关节有5个自由度，肘关节1个自由度，腕关节3个自由度。
根据肩部的生理结构可知，肩部共有 5个自由度。
而肩部作为机械臂串联结构的起始端，带动患者的上臂、前臂、手腕及手的运动，其运动范围决定了患者上肢的运动范围。
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