EPSON G10 四轴机械手结构设计开题报告

1.1课题研究的背景：

由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在眉睫。单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。

目前，机械手已发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。本文对此动作机械结构进行优化设计，以期达到设计目的，使整体结构设计合理，无运行障碍，自动化程度高。

1.2选题的目的、意义：

（1）高速取放材料处理任务

四轴机械手的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转的，第三个关节由一个称为羽毛的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。这种独特的设计使四轴机械手具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。

（2）节省人工，提高生产效率，安全性更高

机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度。

（3）提高产品质量

机械手的使用是现代企业自动化进程的重要组成部分，能实现加工动作的稳定性，减少人工搬运带来的偏差，对实现产品的可靠性具有最大意义。

2.1 基本内容和技术方案:

基本内容：分析EPSON G10 四轴机械手的结构设计，要求完成该机械手的结构与整体设计。在整个过程中，要求理论知识与实际相结合，巩固和深化所学过的专业理论知识。

技术方案：

（1）机械手的工作特性分析与结构设计；

（2）机械手的传动方案设计；

（3）机械手的受力分析与整体装配；

（4）确定机械手的主要工作参数。

2.2 主要预期目标：

（1）完成EPSONG10 四轴机械手结构部分的方案设计；

（2）完成EPSONG10四轴机械手的结构设计；

（3）完成EPSONG10 四轴机械手的结构设计图、装配图、各主要零件图；

（4）完成设计计算说明书。

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[5] 濮良贵，记名刚，机械设计，第六版，北京:高等教育出版社，1996.

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