1. 本选题研究的目的及意义
随着现代城市化进程的不断加快，高层建筑的数量迅速增加，玻璃幕墙作为一种常见的建筑外墙材料，其清洁问题日益突出。
传统的幕墙清洁方式主要依靠人工，存在着安全风险高、效率低下、成本高昂等诸多弊端，难以满足现代城市高空建筑幕墙清洁的需求。
因此，研制一种高效、安全、智能的幕墙清洗机器人，替代人工进行高空幕墙清洗作业，具有重要的现实意义。
2. 本选题国内外研究状况综述
近年来，国内外学者在幕墙清洗机器人的研究方面取得了一系列成果。
总的来说，国外的研究起步较早，技术相对成熟，在机器人结构设计、运动控制、路径规划等方面积累了丰富的经验。
国内的研究起步较晚，但发展迅速，在吸附方式、控制系统等方面取得了一些突破。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
1. 主要内容
本课题主要研究内容如下：1.针对现有幕墙清洗机器人的不足，分析机器人的功能需求，设计一种结构合理、运动灵活、吸附可靠的机器人本体结构，包括行走机构、吸附机构、清洗机构和安全机构等。
2.针对复杂建筑幕墙环境，研究机器人的运动轨迹规划和控制策略，提高机器人的清洗效率和覆盖率。
4. 研究的方法与步骤
本课题的研究将采用理论分析、仿真模拟和实验验证相结合的方法，逐步推进研究工作。
1.理论分析阶段：通过查阅国内外相关文献，分析幕墙清洗机器人的研究现状、发展趋势以及关键技术，在此基础上，确定本课题的研究内容、技术路线和预期目标。
2.仿真模拟阶段：利用SolidWorks、Adams等三维建模和运动仿真软件，对设计的机器人结构进行建模和运动仿真分析，验证设计的合理性和可行性，并对机器人的运动轨迹进行规划和优化。
5. 研究的创新点
本课题的创新点主要体现在以下几个方面：1.设计一种新型的幕墙清洗机器人结构，采用模块化设计理念，能够根据不同的建筑幕墙进行灵活配置，提高机器人的适应性和通用性。
2.提出一种基于机器视觉的幕墙识别和定位方法，能够准确识别建筑幕墙的轮廓、尺寸和位置，为机器人的运动规划和控制提供依据。
3.开发一种高效的幕墙清洗路径规划算法，能够根据建筑幕墙的形状和尺寸，自动规划机器人的清洗路径，提高清洗效率和覆盖率，并减少能源消耗。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
1.刘振宇,张铁,王田苗.幕墙清洗机器人的发展现状及关键技术分析[J].机器人,2018,40(05):609-621.
2.王威,周奇才,陈柏,等.幕墙清洗机器人的现状及发展趋势[J].机械设计与制造,2020(12):1-5.
3.张鹏,周来水.幕墙清洗机器人研究现状及关键技术分析[J].机电技术,2021,40(02):1-5 11.
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