1. 研究目的与意义
随着科学技术的不断进步，将机器人技术、营救行动技术、灾难学等学科知识有机融合，研制与开发用于搜寻和营救的灾难救援机器人，是机器人学研究中一个富有挑战性的新领域。
履带移动机器人应用前景变得越来越广阔，并且可以搭载摄像头、探测器等设备代替人类从事一些危险工作（如排爆、化学探测等），减少不必要的人员伤亡，机器人技术是国家发展迫切需要的战略必争的核心技术之一，将在国民经济和安全中起着重要的作用和重大的战略意义。
相对于轮式移动机构而言，履带式行走机构具有支承面积大、接地比压小、越野机动性能高，爬坡、越障、跨越能力强等优点。
2. 课题关键问题和重难点
履带式行走系统内部结构研究：履带式行走机构在转向时速度较高一侧会出现滑转现象而速度较低一侧会产生滑移。
转向时，内外侧履带的实际速度与理论的速度不同，这样还会带来转向半径与转向角度的变化。
由于车辆转向还会引起功率增大，当然这与地面路况和机器人接够有直接关系。
3. 国内外研究现状（文献综述）
履带驱动方式有很强的实用性，包括具有通过各种障碍--例如石块、排水沟和坑洼等。
若采用正履带驱动方式有很强的实用性，包括具有通过各种障碍确的履带材料，即便是在光滑的表面--例如雪地、湿的混凝土或者清洁的厨房地板上，它的牵引力也是相当优秀的。
虽然更大的接触面积提升了前后运动时的牵引力，但同时也限制了机器人的转弯能力。
4. 研究方案
综合比较上述方案，本次选择关节式履带行走系统设计方案，关节式履带机器人通过在原有履带移动机构上加上关节摆臂，不但充分利用了履带式机器人良好的地面适应性，而且大大提高了机构的越障性能，使其更能应付地表的突然变化，其机身在陡峭的斜面或楼梯上行进行时也比较容易保持稳定的姿态。
并且综合考虑系统复杂度以及性能指标，关节式履带行走系统在机构冗余度低、控制相对简单的情况下能较好实现其它各机构的越障要求。
图5.双流转向机构采用后轮驱动，关节的转动动力由舵机提供。
5. 工作计划
毕业设计前一学期末完成英文翻译，收集、查阅、文献资料并准备开题报告。
第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。
英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。
以上是毕业论文开题报告，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
