1. 研究目的与意义
如今，我国大部分中小型企业中人工操作依然占据了生产活动中的绝大部分劳动作业。但是随着中国社会经济水平的不断进步，各个工厂中招人难、工价贵等问题层出不穷，给中国工业的快速发展带来了巨大的挑战。三轴直角机器人作为一种工厂工作环境中最常见的机器人，能够很好的完成喷涂、码垛、3D 打印等生产作业。然而，市场上占有率高的工业机器人多以五轴或六轴的关节型机器人为主，这种机器人控制精度高，性能好，能够很好的运用于大型工厂的生产活动中，但是与此同时这种机器人也存在造价高、技术操作复杂、维护成本高的问题，因此难以被大部分中小微型企业所接受。面对以上因多自由度机器人利用率不高的情况下本课题拟针对一种三自由度直角坐标机器人，首先进行机械结构设计，通过其工作原理及运动要求分析，将电机驱动与PLC控制相结合，提高机器人整体控制性能。
2. 研究内容和预期目标
(1) 分析所研究直角坐标机器人机械结构，运行原理及动力系统，根据运动和控制要求，制订机构设计和控制系统总体方案，使用三轴直角机器人模拟提物，利用PLC控制系统协调机器人提物传递等动作；
(2) 机器人机械结构设计，涉及滑动导轨、旋转支承等主要结构的设计及刚度要求的选择等；
(3) 控制系统主要元器件选型和硬件电路设计，根据各个部件所实现的功能，电机选用三相异步电动机；
3. 研究的方法与步骤
(1) 调查市面上已有直角坐标机器人，了解典型直角机器人的构造有同步带、导轨、滑块、丝杠、齿条等，并选用合适的型号及刚度，为后续设计提供信息；
(2)根据信息研究机器人的机械结构、运行原理、动力系统等方面，X轴控制前后移动Y轴控制左右移动Z轴控制上下同时Z轴末端的抓夹控制抓紧及放松，每个轴都有单独电机控制运动，为之后详细设计做准备；
4. 参考文献
[1] 范承志. 电路原理(第四版)[M]. 北京：机械工业出版社，2014.
[2] 姜桥. 电子技术基础[M]. 北京：人民邮电出版社，2012.
[3] 廖常初. PLC编程及应用(第4版)[M]，北京：机械工业出版社，2018.
5. 计划与进度安排
2024.1.11－2024.2.23 消化已有资料，查阅相关文献资料，完成外文翻译工作。
2024.2.24－2024.3.10 机器人机械结构及运动要求分析，驱动和控制要求分析，控制系统总体方案制订；
2024.3.9 －2024.3.30 控制系统主要元器件选型及硬件电路设计；
以上是毕业论文开题报告，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
