1. 本选题研究的目的及意义
随着机器人技术的不断发展，机械臂作为机器人的重要执行机构，已广泛应用于工业制造、医疗服务、教育娱乐等领域。
而轨迹规划作为机械臂的核心技术之一，直接影响着机械臂的工作效率、运动精度以及安全性。
本选题研究的目的及意义在于：针对uArmSwift机械臂的特点，研究其运动学模型、轨迹规划算法以及轨迹跟踪控制策略，提高机械臂的运动控制性能，使其能够更好地应用于实际场景。
2. 本选题国内外研究状况综述
近年来，国内外学者对机械臂轨迹规划技术进行了大量的研究，并取得了丰硕的成果。
总的来说，机械臂轨迹规划技术的研究主要集中在以下几个方面：运动学建模、轨迹规划算法和轨迹跟踪控制。
1. 国内研究现状
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
本选题主要研究内容包括以下几个方面：
1.uArmSwift机械臂运动学分析：分析uArmSwift机械臂的结构特点，建立其DH参数模型，推导出其运动学正解和逆解，为后续的轨迹规划奠定基础。
2.轨迹规划算法研究：研究适用于uArmSwift机械臂的轨迹规划算法，包括关节空间轨迹规划、笛卡尔空间轨迹规划等，并对不同算法进行比较分析，选择最优的算法进行实现。
3.轨迹跟踪控制策略设计：为了确保uArmSwift机械臂能够准确地跟踪规划的轨迹，设计相应的轨迹跟踪控制策略，并通过仿真和实验验证其有效性。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、仿真建模和实验验证相结合的方法，具体步骤如下：
1.文献调研与分析：查阅国内外相关文献，了解机械臂轨迹规划领域的最新研究进展，为本研究提供理论基础。
2.uArmSwift机械臂运动学分析：分析uArmSwift机械臂的结构参数和运动约束，建立其DH参数模型，推导出运动学正解和逆解，为轨迹规划奠定基础。
3.轨迹规划算法研究与选择：研究关节空间轨迹规划、笛卡尔空间轨迹规划等常用算法，分析其优缺点和适用范围，并根据uArmSwift机械臂的特点选择合适的算法进行实现。
5. 研究的创新点
本研究的创新点主要体现在以下几个方面：
1.针对uArmSwift机械臂的特点，提出一种基于改进算法的轨迹规划方法，提高轨迹规划的精度和效率。
2.设计一种自适应轨迹跟踪控制策略，提高uArmSwift机械臂对不同轨迹的跟踪精度和鲁棒性。
3.搭建uArmSwift机械臂实验平台，并进行实验验证，验证所提出算法和策略的有效性和优越性。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
[1]陈柏,王硕,李涛,等.基于改进人工势场法的机械臂避障路径规划[J].机器人,2021,43(05):600-612.
[2]黄世杰,徐俊,王涛,等.基于改进蚁群算法的机械臂轨迹规划[J].机械工程学报,2021,57(11):14-22.
[3]李超,陈强,李瑞峰.基于改进RRT算法的机械臂避障路径规划[J].哈尔滨工业大学学报,2021,53(03):120-128.
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